Родился в семье венесуэльского крестьянина-садовода Maркоса Maceo (переселившегося в 1823 г. из Венесуэлы в Сантьяго-де-Куба) и кубинской мулатки Марианы Грахалес-и-Коэльо. С 16 лет работал у своего отца погонщиком мулов. Был успешным предпринимателем и фермером.
С началом 10-летней войны за независимость (1868 - 1878) вступил в Повстанческую армию вместе со своим отцом и братьями. За пять месяцев Масео прошел путь от рядового до командира (майора) и в дальнейшем, в 1878 году, получил чин генерал-майора Освободительной армии. На счету генерала - участие в 500 сражениях и 25 шрамов на теле. За цвет кожи, статус и физическую силу получил от товарищей прозвание Бронзовый титан (El Titan de Bronce). После войны находился в изгнании в разных странах Америки (Гаити, Ямайка Коста Рика), занимаясь подготовкой к новому восстанию на Кубе.
В апреле 1895 года Масео, Хосе Марти и другие патриоты высадились на Кубе и начали новое вооруженное восстание против Испании. Масео вместе с Максимо Гомесом возглавил повстанческие силы провинции Орьенте, а в сентябре стал заместителем главнокомандующего Освободительной армией.
7 декабря 1896 года Масео был убит около Сан-Педро, куда направлялся с небольшим отрядом соратников, попав под интенсивный огонь обнаруживших его испанцев. Вместе с ним был убит сын Гомеса, который пытался вытащить его из-под огня.